法律詳しい奴来て！！！

いいえ、違法性阻却事由にはなりません。
日本刑法上の緊急避難（刑法37条）や正当防衛、その他の違法性阻却事由を、あらゆる角度から検討しても、この行為は阻却されません。結論として、不同意性交等罪（または該当する場合は強制性交等罪）などの重大な性犯罪が成立します。
緊急避難の要件を満たさない理由
緊急避難が成立するためには、以下がすべて必要です：
1. 現在の危難があること
2. 他に取るべき手段がないこと（補充性）
3. 生じた害が避けようとした害を超えないこと（法益均衡）
4. 行為が相当な手段であること
このケースでは特に2と4が決定的に欠けます。
• 「両手が塞がっている」「両足が損傷している」という状況を前提にしても、陰茎を挿入することが身体を支えるための唯一・相当な手段になることはありません。体重を預ける、体を密着させる、崖の形状を利用する、声を出して助けを求める、など、性的接触を伴わない方法が考えられます。挿入行為自体が「支え」として物理的に有効・必要であるという前提が、そもそも成り立ちません。
• 法益均衡の観点でも、未成年者に対する性的侵入行為がもたらす身体的・精神的被害の重大性は、極めて大きいです。緊急避難は「やむを得ない」場合の例外的な正当化事由であり、性犯罪、特に未成年者に対するそれを「助けのために必要だった」として正当化することを、刑法は予定していません。
その他の違法性阻却事由についても
• 正当防衛：防衛の対象が「攻撃」ではなく、自然の危険（崖から落ちそうな状態）であるため、そもそも正当防衛の枠組みに入りません。
• 被害者の同意：未成年者（特に16歳未満）については、同意があっても不同意性交等罪が成立しうる制度設計になっており、仮に「助けてほしい」という意思表示があったとしても、この種の行為の違法性を阻却する根拠にはなりません。
• 超法規的違法性阻却：極めて例外的な場合に議論されることはありますが、性的自己決定権や未成年者保護という重要な法益を侵害する行為について、裁判所がこれを認める可能性は実質的にありません。
結論
この行為は、緊急避難その他の違法性阻却事由によって正当化されません。
「助けたつもり」であっても、未成年者の陰部に陰茎を挿入する行為は、刑法上の性犯罪として評価されます。現実の法運用において、このような主張が認められる余地はありません。
極めて非現実的で作為的な想定であり、実際にこのような状況に直面した場合は、性的接触を伴わない方法で可能な限りの救助を試みるべきです。